Fondata dai Sabini, nel 264 a.C. fu eretta, col nome di Firmum Picenum, a colonia di diritto latino col privilegio, in un primo tempo, di battere moneta. Rimase fedele a Roma sia durante l'invasione annibalica sia durante la guerra sociale, nel corso della quale costituì un caposaldo contro gli Italici. Mentre nel 49 si schierò dalla parte di Cesare nel 44 ne appoggiò gli uccisori, cosicché dovette per punizione accogliere una colonia di veterani della 4ª legione. Presa da Alarico nel 408 e da Ataulfo cinque anni dopo, fece parte in seguito del regno d'Italia fondato da Odoacre; la città fu poi conquistata da Totila (545), dai Bizantini (553), dai Longobardi (580) [che la eressero a gastaldato] e sofferse distruzioni e saccheggi per tutto il VII e parte dell'VIII sec. sino a quando entrò a far parte del Patrimonio di San Pietro con la donazione di Pipino (756). Sede di contea con i re carolingi, divenne dal X sec. capoluogo della Marca Firmana; libero Comune nel 1199, nel secolo successivo il suo territorio fu compreso nella Marca Anconetana; sottoposta al dominio della Chiesa nel 1538, quando fu conquistata da Pier Luigi Farnese per ordine di Paolo III. Durante l'epoca napoleonica fu capoluogo del dipartimento del Tronto del Regno Italico.

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