Con il nome di Castel delle Ripe fu nel medioevo roccaforte dei guelfi marchigiani e perciò dovette lottare spesso con Urbino. Distrutta nel 1284, riedificata nel 1294 con l'aiuto del rettore pontificio Guillaume Durand fu in onore di questi denominata Casteldurante, divenendo poi capoluogo della provincia di Massa Trabaria. Allorché questa venne dalla Chiesa infeudata ai Montefeltro (1424), Urbania ne seguì le sorti (1429). La città venne riportata sotto la giurisdizione diretta della Chiesa alla morte del duca Francesco Maria II Della Rovere (1631). Nel 1635 Urbano VIII l'elevò a sede vescovile (unitamente a Sant'Angelo in Vado) e le diede l'attuale nome di Urbania.

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