Compresa nell'Esarcato di Ravenna, dopo una breve dominazione longobarda (752-756), passò alla Chiesa (VIII sec.) e nel 1155 divenne sede di vicariato imperiale. Contea dal 1213, venne poi elevata dalla Chiesa a dignità ducale (1443). Dai Montefeltro la città ricevette notevole impulso economico, ma soprattutto fu abbellita con splendide opere d'arte e dotata dell'università e di una importante biblioteca. Passata ai Della Rovere nel 1508, fu riportata sotto l'amministrazione diretta della Sede apostolica nel 1631. Dopo l'occupazione francese del 1797 fu annessa alla Repubblica Romana (1798) e poi al Regno Italico (1808). Nel 1860 partecipò ai moti insurrezionali della regione. Sede di diocesi dal Vsec.

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