Il nome di Monselice è di chiara origine latina. Il significato del toponimo "Mons silicis" potrebbe essere "monte della via selciata" (allusione alla via Annia che passava per Monselice), che è la teoria più accreditata, ma potrebbe anche derivare dalle cave di selce per cui la Rocca da sempre è stata oggetto di sfruttamento. I primi insediamenti nel territorio sono però molto più antichi. Le due leggende che la vorrebbero fondata da Opsicella, un compagno di Antenore, o da Egina, regina della Rocca, ne sono una testimonianza. Numerosi reperti archeologici attestano altresì la presenza almeno di una stazione preistorica sviluppatasi tra l'età del ferro e quella del bronzo. La felice posizione di centro al punto di intersezione tra importanti arterie stradali e vie d'acqua favorì un insediamento abbastanza precoce. La nascita di Monselice come nucleo cittadino risale al V-VI secolo ed è dovuta ad una prima fortificazione del colle della Rocca da parte dei Longobardi, fortificazione che si rivela importante sul piano della strategia difensiva. Le strutture esistenti vengono ulteriormente potenziate dopo l'invasione dei franchi, e si compongono, attorno all'anno mille, di un tessuto abitato discontinuo sulle pendici della Rocca e di un nucleo difensivo a guardia del ponte sull'antico fiume Vigenzone, che passava ai piedi della collina. Nell'XI secolo un aumento della popolazione locale favorisce nuovi insediamenti abitativi e alla metà del XII secolo Monselice viene elevata al rango di Comune, entrando sotto la giurisdizione di Ezzelino da Romano. Questi, vicario in terra veneta dell'imperatore tedesco Federico II, amplia e perfeziona il sistema di mura, che viene a chiudere completamente il centro abitato. Si devono inoltre ad Ezzelino la ristrutturazione del Mastio sulla sommità della Rocca, la costruzione della Torre civica e l'edificazione del Palazzo oggi detto appunto "di Ezzelino", che costituisce parte importante del Castello di Monselice. All'inizio del XIV secolo la città è al centro di un'aspra contesa militare fra il vicario imperiale Cangrande della Scala, signore di Verona, e la signoria dei Carraresi di Padova.

Nel 1327 i Carraresi si impadroniscono definitivamente di Monselice e ne fanno l'avamposto difensivo di Padova verso sud. In questa strategia viene ampliato e ulteriormente fortificato l'impianto delle mura di Ezzelino, che assumono nella seconda metà del XIV secolo la loro configurazione definitiva: una cerchia esterna provvista di torri e di monumentali porte di accesso e quattro cerchie interne, che risalgono la Rocca fino al torrione sulla vetta. Ma il momento di massima capacità difensiva della città coincide con l'inglobamento, avvenuto nel 1405, di Monselice nel territorio della Serenissima Repubblica di Venezia, la cui vocazione era maggiormente indirizzata sia ai traffici e ai commerci, che alla pratica militare. La città comincia così gradatamente a perdere la sua funzione difensiva e si avvia a diventare centro di soggiorno e di villeggiatura per le nobili famiglie veneziane. Tra il '400 e il '500 sulla struttura urbanistica medioevale si innestano elementi rinascimentali. Le famiglie nobili veneziane acquistano ampie proprietà terriere in centro e nelle campagne circostanti. Il centro urbano si arricchisce di elementi barocchi con la costruzione della Loggia del Monte di Pietà, la ristrutturazione della chiesa di San Paolo, i palazzi Fezzi e Branchini; altre famiglie veneziane costruiscono le loro ville appena fuori delle porte urbane e prosegue anche l'insediamento nelle campagne circostanti. L'Ottocento vede la città di Monselice affacciarsi all'epoca moderna. Purtroppo, nella logica ottocentesca le mura e le torri della città fortificata medioevale vengono considerate un ostacolo all'espansione urbana. Alla metà del secolo viene così abbattuto parte del perimetro esterno delle mura e le monumentali porte di accesso della città. Agli occhi dei visitatori dei giorni nostri si presentano comunque ampie testimonianze della città medioevale come la Torre Civica, buoni tratti di mura e soprattutto il monumentale complesso del Castello, ed è completamente intatto tutto il patrimonio edilizio del periodo veneziano.

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